Первым в мире светофором был вращающийся газовый фонарь, который излучал сигналы красного и зеленого цветов.

Изобретение принадлежало инженеру Дж. П. Найту. Этот светофор был установлен в Лондоне в декабре 1868 года и предназначался для транспортных средств, что облегчало переход пешеходов через улицу. В январе 1869 года устройство взорвалось, ранив полицейского, и эта идея регулирования движения была реализована впоследствии только через 40 лет.

В 1910 году в Чикаго Эрнстом Сиррином была разработана и запатентована первая автоматическая система светофора без участия человека. В его устройстве использовались надписи «STOP» и «Proceed» без подсветки.

В 1912 году в США Лестером Вайером был изобретен первый электрический светофор с современными очертаниями: двумя круглыми сигналами красного и зеленого цвета.

Оборудование светофорами первого перекрестка было произведено Американской светофорной компанией 5 августа 1914 года в городе Кливленде США. Четыре электрических светофора переключались с красного на зеленый свет и издавали предупреждающий звуковой сигнал. Управление осуществлял полицейский из специальной будки, расположенной на перекрестке.

Трехцветные светофоры с использованием сигнала желтого цвета появились в Детройте и Нью-Йорке в 1920 году.